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| • | 每天竟有约794人罹患脑卒中 |
| • | 理疗师的负担也大大减轻 |
| • | 从这台机器人“毕业”后会怎样？ |
“和妻子一起吃饭时，突然手臂无法动弹，手指攥紧饭碗松不开手……”
退休两年的永井俊彦先生，因脑卒中导致半身不遂。尽管坚持进行了一个月的康复训练，但仍未好转，他坦言道：“已做好终生坐轮椅的心理准备”。
作为日本三大疾病之一的脑卒中，包含复发患者在内，全年新发病例约达29万人。换算成单日数据，每天竟有约794人罹患此病。
这个数字警示着我们，任何人都有可能成为当事人。因此，我们更需要理解患者的心理状态，以及他们需要进行怎样的康复训练。
面对努力与半身不遂病痛抗争的群体，丰田能提供哪些帮助？本期时报将带您深入了解丰田制造的康复训练机器人。
行走是人类最根本的“移动机会”。为此，丰田从2007年开始就启动了机器人研发计划，并与康复医学权威，藤田医科大学现任最高顾问——才藤荣一教授合作，对研发机器人持续进行改善。
如视频所示，这款机器人不仅能辅助活动患者受限的下肢，还能在监视器上显示步行数据，帮助患者恢复行走能力。有关这款机器人的更多介绍，敬请垂阅往期丰田时报。
截至2024年12月，该款机器人已在日本全国105家医院和医疗机构中投入使用。本篇报道前文中提到的永井先生，现正在三重县津市的藤田医科大学七栗纪念医院进行康复训练。他回忆起病发初期的情况，说道：
“我被救护车送来后，发现自己左侧身体完全动不了。明明每天都坚持晨走一小时来保持健康，没想到……”
尽管永井先生进行了一段时间的传统康复训练，但仍无法正常行走。于是他开始尝试使用康复训练机器人辅助进行步行训练。
“一开始我并不看好这种训练方式，感觉自己像被机器人强制行走一般，心里非常怀疑：这真的能让我重新走路吗？”
通常的行走训练需用支架固定住患者的膝盖和脚踝，并由理疗师在后方辅助支撑拥有数十公斤体重的患者行走。理疗师仅辅助患者行走就已经竭尽全力了。
然而，这款机器人则通过吊带支撑身体，辅助抬起患者的腿部和弯曲膝盖，让理疗师能够更细致地关注患者每个动作的细节。
“大概使用了一周左右后，我开始觉得‘也许还能走’，思想上逐渐发生了变化。”
监视器会实时反映出患者行走的姿态、患者足底部的着力点情况等。患者可以通过可视化数据直观地发现自己哪里做得不到位，从而快速理解需要改善的地方。
“最初看到影像时，我发现情况真的很糟糕：身体左右摇晃，右肩下垂，还驼背。我立刻意识到自己的走路方式有问题。”
“我想，如果将迈出的脚‘稍微向外转’，或许会好一些。在使用Welwalk之前，我走路时只顾着拼命向前，根本没有思考过这些。”
负责康复训练工作的理疗师东女士很高兴地表示：“我认为，‘能够主动思考并练习’的意愿是他走得越来越好的原因。”
在罹患脑卒中前，永井先生和妻子一起出门时会大步流星走在前面，妻子常常对他说：“等等我！你走得太快了！”如今妻子来探望他时，两人还是会一起走路，妻子每次见到他都会为他的恢复速度感到惊讶。
上图为年轻时的永井先生。他从未想过自己会罹患脑卒中。
现在，他可以在室内拄着拐杖走800米，接下来的目标是能够安全地独自在户外行走。
“我想去之前每天早上散步的公园走走。还有去家门口的便利店，或者去200米外的快餐店吃顿饭再回来（笑）。”
他非常希望能够恢复曾经的日常生活。目前他还在练习开车，并表示想去之前常去的伊势志摩看看。
“不过，从停车场下车后，还得走很多路呢（笑）。”
当永井先生笑着讲述这些时，医生和理疗师们也露出了欣慰的笑容。
丰田时报在三年前也曾采访过另一位患者——浦田女士，如今她已经能够自己一个人顺利通勤了。
她告诉我们说：“这款机器人是帮助我从谷底重新站起来的堪称奇迹的工具。最近虽然还需要拄拐杖，但我也能经常穿高跟鞋了。”
上图中左起第3位是浦田女士。她曾因蛛网膜下腔出血而倒下，而现在的她穿着与此前一样的高跟鞋，这一幕令人印象深刻。
这款康复训练机器人造就了许多感人的故事，但时至今日，医生和理疗师们仍向丰田提出了超过100项的改进建议……
康复训练机器人在医疗一线已经逐渐普及。不过，日本和国外在理念上存在一些差异。
七栗纪念医院 平野哲医生
国外的机器人大多强制患者行走，而负责这款机器人的研发工作的才藤荣一教授则提倡基于“运动技能学理论”的康复训练。
简单来说，就是将人体视为“一个系统”，在发挥健康部分功能的基础上，尝试学习与患病前不同的全新动作方式。
这是一款“以人为本”、根据每个人的情况量身定制康复目标的机器人。
七栗纪念医院 理疗师 冨田宪医生
学会利用机器人后，理疗师们不仅身体负担减轻了，还能够多角度、客观地分析患者的走路情况。
此外，通过调整各种参数，可以轻松为每位患者设置适合的训练条件。
我对同事们说：“我们作为‘练习的设计师’，要创造出更有效的康复训练。”
经过多次改进，康复训练机器人的最新型号于2024年12月完成。时报采访了丰田研发团队的成员，让我们一起来看看都有哪些改进。
新事业企划部 保健事业室 河田则彦组长
最大的改进是脚部机器人的轻量化。原本安装在单脚上的机器人配备了传感器，现在将传感器移至地面。这样不仅实现了轻量化，还能检测到未佩戴机器人的那只脚的受力情况，也就是说，可以测量双脚的负重。
这张照片是旧型号。新型号将安装在脚上的机器人内部的传感器移至地面，实现了轻量化。
这样一来，不仅是半身瘫痪的患者，所有人的步行训练都有可能受益。
新事业企划部 保健事业室 中村卓磨组长
在软件方面，医院还要求我们提升异常步态检测功能。我们逐一听取了医生们的意见，确定哪些情况应被检测为异常。
最终，我们更新了13种异常步态的检测逻辑，并将严重程度的分级从3级细化到5级。与其说是版本升级，不如说是打造了一个全新的产品。
此外，安装时的尺寸调整变得更加方便，机器人的框架也减少了，行走变得更加自然。
平野医生说：“我们经常一口气就向丰田提出差不多100项改进建议。”对此，丰田方面笑着纠正道：“不，我们可是收到了500项建议。”改进永无止境——这段对话让人深刻感受到这一点。
不仅是功能更加强大，设计也更加精致的最新机型
通过机器人训练后步行能力有所改善的患者，接下来会怎样呢？据了解，丰田正在研发一种能帮助他们迈出下一步的设备，名为“KNEAR*”。
*（暂称）：KNee Extension Assist Robot
据说，当患者能够一定程度上行走并进行步行训练时，有时会出现膝盖突然无力弯曲的危险情况，称为“膝关节失稳”。
KNEAR安装在麻痹的膝盖上。当需要支撑体重时，通过液压锁定防止膝盖塌陷；而当尝试行走并弯曲膝盖时，传感器控制解除液压锁定，使膝盖能够顺畅弯曲而不受阻力。
在实证试验中，有患者表示：“以前走路时害怕把体重压上去，但有了这个设备后，我可以放心大胆地走了。”
新事业企划部 保健事业室 西田阳
它可以控制膝盖的角度和与地面的倾斜，从而辅助步行。此外，由于这一设备能够收集数据，还可以进行分析和反馈。
与大型设备不同，该产品的价格较低，能够惠及更多人，因此在小医院中也有很大的应用潜力。我们正在继续研发，以推向市场。
丰田的康复训练机器人背后，承载着“让所有人都能‘心之所向，身之所往’”这一愿望。
只要还有需要帮助的人，就不会放弃。丰田将继续努力，追求进一步的进化。
